بحث بعنوان Determination of Delta Robot Limb Sizes by Optimization

أخوانى فى الله
أحضرت لكم
بحث بعنوان
Determination of Delta Robot Limb Sizes by Optimization
İsmail Hakkı ŞANLITÜRK1, Ali İNAN2
1Department of Mechanical Engineering
Fırat University, Elazig
ihsanliturk@firat.edu.tr
2Department of Mechanical Engineering
Bingol University, Bingol
ainan@firat.edu.tr

و المحتوى كما يلي :

Abstract
In this study, the current motor torque of the Delta robot design
It is aimed to be done optimally.
Design, the connection of the driven arm to the parallel arm,
two ball joints with springs as usual
It is made with rotary joints instead of being pulled. Torque
optimization was done using the Jacobian matrix.
As a result of the simulation, the entire working volume of the robot
It has been observed that it can reach the points.
Discussion and Future Studies
According to Figure 9, the robot is located at the bottom of a corner of the working volume.
to go up from the point, to the lower point of the far corner
needs 1.4s for. Accordingly robot weight
Pieces up to 1kg will be held every 3s.
It shows that it can be used in (pick & place) operations.
Delta Robot Uzuv Boyutlarının Optimizasyonla Tespiti
İsmail Hakkı ŞANLITÜRK1, Ali İNAN2
1Makine Mühendisliği Bölümü
Fırat Üniversitesi, Elazığ
ihsanliturk@firat.edu.tr
2Makine Mühendisliği Bölümü
Bingöl Üniversitesi, Bingöl
ainan@firat.edu.tr
Özetçe
Bu çalışmada Delta robotun tasarımının mevcut motor torkunu
aşmayacak şekilde optimum olarak yapılması amaçlanmıştır.
Tasarım, tahrik edilen kolun paralel kola bağlantısı,
alışılageldiği gibi iki adet küresel mafsalın yaylarla
çektirilmesi yerine döner mafsallarla yapılmıştır. Tork
optimizasyonu Jakobiyen matris kullanılarak yapılmıştır.
Simülasyon sonucunda robotun, çalışma hacmindeki bütün
noktalara ulaşabildiği görülmüştür.
Tartışma ve Gelecek Çalışmalar
Şekil 9’a göre robot, çalışma hacminin bir köşesinin alt
noktasından yukarıya çıkıp, uzak köşenin alt noktasına inmek
için 1,4s’ye ihtiyaç duymaktadır. Buna göre robot ağırlığı
1kg’ye kadar olan parçaların, 3s’de bir yapılacak tut-yerleştir
(pick&place) işlemlerinde kullanılabileceğini göstermektedir.

كلمة سر فك الضغط : books-world.net
The Unzip Password : books-world.net
أتمنى أن تستفيدوا من محتوى الموضوع وأن ينال إعجابكم
رابط من موقع عالم الكتب لتنزيل بحث بعنوان Determination of Delta Robot Limb Sizes by Optimization
رابط مباشر لتنزيل بحث بعنوان Determination of Delta Robot Limb Sizes by Optimization

كيفية التسجيل فى منتدى هندسة الإنتاج والتصميم الميكانيكى

طريقة التنزيل من المنتدى خطوة بخطوة

الهارد الشامل والمتكامل لقسم ميكانيكا

******************************************************

بحث بعنوان Determination of Delta Robot Limb Sizes by Optimization 761752

» بحث بعنوان Parametric Design of Delta Robot
» بحث بعنوان Optimization of Machining Parameters and Tool Angles in Machining Operations of AISI 1045 Steel
» مشروع تخرج بعنوان The Optimization Model of Composite Pin Fins
» بحث عن Tolerancing Optimization Strategies
» بحث بعنوان Acoustical Optimization of a Train Gearbox Based on Overall System Simulation